PID Ball Controller

Criador* e Desenvolvedor

Um equilibrista digital.

PID BALL CONTROLLER

*Inspirado neste outro controlador, estou desenvolvendo um controlador que também possui uma plataforma Stewart e equilibra uma bola de metal. Meu objetivo aqui é entender melhor o funcionamento de algoritmos de controle, como o PID.

Como ponto de partida, implementei um algoritmo PID e defini seus ganhos por meio do método Ziegler-Nichols. Futuramente, pretendo resolver esse problema de controle por meio de um algoritmo de Reinforcement Learning.



SUA CONSTRUÇÃO

Até então, trabalhei em torno de 20 horas nesse projeto. Todo o trabalho está sendo autoral.

Seu desenho foi feito utilizando Fusion 360. Sua estrutura foi impressa em uma impressora 3D Anycubic Kossel Linear Plus.

Nesse projeto, utilizo apenas um simples Arduino Uno para execução do algoritmo. Sua programação foi feita em C++11.

A detecção da localização da bola é feita por um touchscreen resistivo.